Konfigurácia osi a rozsah pohybu
6-osový robot má šesť rotačných kĺbov, ktoré umožňujú koncovému efektoru dosiahnuť bod v priestore z takmer akéhokoľvek uhla a orientácie. To je dôležité, keď je potrebné súčiastku zdvihnúť pod jedným uhlom a umiestniť do iného uhla – napríklad sňať zakrivený zadný kryt telefónu zo vstrekovacieho stroja a vložiť ho do držiaka v otočenej polohe.
Robot SCARA má štyri osi: tri otočné kĺby, ktoré sa pohybujú v horizontálnej rovine, plus jednu vertikálnu lineárnu os pre pohyb nahor-a{1}}nadol. Nemôže voľne nakláňať alebo otáčať časť v 3D priestore tak, ako to dokáže 6-osové rameno. Jeho pohyb je založený na horizontálnom pohybe s priamym vertikálnym vložením alebo zdvihom v koncovom bode.
Tento štrukturálny rozdiel je dôvodom, prečo tieto dva roboty skončia na rôznych častiach linky 3C, namiesto toho, aby súťažili o rovnakú prácu.
Rýchlosť opakovaných úloh s malými{0}časti
Ramená SCARA používajú paralelnú-štruktúru spojov s menšou pohyblivou hmotou v horizontálnej rovine, a preto sú štandardnou voľbou pre vysoko{1}}opakované vyberanie{2}}a{3}}pracovanie na mieste - umiestňovanie malých komponentov na dosku plošných spojov, vyberanie konektorov z podávača, prenášanie modulov kamery medzi pevnými polohami v rovnakej rovine. Pre úlohu, ktorá sa opakuje tisíckrát za smenu v rámci jednej pracovnej obálky, ľahšie rameno a jednoduchšia dráha pohybu SCARA skrátia časy cyklu.
6-osový robot nesie viac kĺbov a väčšiu hmotnosť paží, takže pri presne tej istej úlohe výberu jednej-roviny a jednej{3}}orientácie- nie je čas jeho cyklu vo všeobecnosti kratší ako u SCARA. 6-osový robot získava svoju rýchlosť späť, keď samotná úloha vyžaduje pohyb vo viacerých rovinách alebo zmeny orientácie – niečo, čo SCARA fyzicky nedokáže urobiť jedným pohybom.
Užitočné zaťaženie a rozmanitosť dielov
6-osové roboty zvládajú širší rozsah užitočných zaťažení a geometrií dielov, pretože zápästie má úplnú voľnosť otáčania. Na linke 3C, ktorá používa niekoľko modelov produktov, - rôzne rámy na telefóny, kryty notebookov alebo kryty fotoaparátov – 6-osové rameno možno preprogramovať tak, aby sa ku každej časti priblížilo z uhla, ktorý diel potrebuje, bez zmeny orientácie nástrojov na strane stroja.
Roboty SCARA sú skonštruované pre užší, ľahší rozsah užitočného zaťaženia a pevný horizontálny pracovný priestor. Fungujú najlepšie, keď geometria dielu a orientácia na výber/umiestnenie zostanú konzistentné počas celej výrobnej série. Keď linka potrebuje zvládnuť zmiešaný-plán modelu s časťami rôznych tvarov, rovina pevného pohybu SCARA sa stáva skôr obmedzením ako výhodou.
Presnosť vkladacích a lisovacích úloh
Vertikálna os SCARA je mechanicky tuhá pozdĺž priamky, vďaka čomu sa dobre hodí na skrutkovanie, vkladanie konektorov a lisovacie operácie, pri ktorých sa nástroj musí pohybovať priamo nadol s konzistentnou silou -, ktorá je bežná pri montáži dosiek plošných spojov a malých{1}}staniach na vkladanie konektorov.
6--osový robot môže vykonávať aj úlohy vkladania, ale keďže rameno dosahuje bod vkladania cez reťaz rotačných kĺbov a nie cez jednu lineárnu os, zvyčajne potrebuje nástroje na kontrolu sily-alebo dodatočnú kalibráciu, aby zodpovedala konzistencii vkladania SCARA v rovnej línii pri rovnakom nákladovom bode.
Rozloženie stopy a čiar
Roboty SCARA zaberajú menej miesta a sú často namontované nad hlavou alebo na stole v tesnej stanici, a preto sú bežné na linkách s niekoľkými tesne umiestnenými pracovnými bunkami. 6-osový robot potrebuje voľný priestor v celom rozsahu svojho pohybu, ale rovnaký dosah znamená, že jedna 6{4}}osová jednotka môže niekedy pokryť viac ako jednu stanicu – naloženie CNC stroja, potom manipulácia s hotovým dielom na ďalší krok procesu – čím sa zníži celkový počet robotov, ktoré linka potrebuje.
Programovanie a zmena modelu
Výrobné série 3C často menia modely - revízia nového telefónu alebo notebooku môže znamenať nové tvary dielov v rámci rovnakého produktového radu. Preprogramovanie 6-osového robota na nový nájazdový uhol alebo geometriu dielu je softvérová zmena; mechanické nastavenie zvyčajne zostáva rovnaké. Prekonfigurovanie SCARA pre súčiastku, ktorá potrebuje inú rovinu priblíženia, často znamená zmenu polohy nástroja alebo upínacieho prostriedku, pretože vlastná rovina pohybu robota sa nemôže zmeniť.
Priraďte robota k úlohe
Čiara postavená na jednej opakujúcej sa úlohe v jednej horizontálnej rovine - Umiestnenie PCB, vloženie konektora, -prenos malej časti medzi dvoma pevnými bodmi - získava väčšiu hodnotu vďaka rýchlosti a menšej ploche robota SCARA. Linka, ktorá manipuluje s dielmi s rôznou geometriou, presúva diely medzi viacerými stanicami alebo mení modely produktov, často získava väčšiu hodnotu vďaka flexibilite dosahu a orientácie 6-osového robota. Mnoho tovární 3C prevádzkuje oba typy na rovnakom poschodí, pričom každý z nich je priradený k fáze procesu, ktorá vyhovuje.
Tím inžinierov manipulačných robotov Fulzh pracuje na oboch typoch robotov denne av súčasnosti má na starosti približne 12 modelov vhodných na manipuláciu a montáž 3C, ktoré pokrývajú 6-osové konfigurácie aj konfigurácie SCARA. Ak sa pre konkrétnu linku - rozhodujete medzi týmito dvoma alebo potrebujete vedieť, koľko jednotiek by si dané rozloženie vyžadovalo, pošlite nám svoje výkresy dielov a rozloženie stanice a my s vami prepracujeme konfiguráciu.